Infraestructura

Robotic Park

Robotic Park es la plataforma experimental multi-agente del laboratorio: una flota heterogénea de robots reales sincronizada con sus contrapartidas simuladas (hardware-in-the-loop), pensada tanto para investigación en control distribuido como para docencia práctica en robótica con ROS 2.

Hardware

Agentes y sensorización

Crazyflie 2.X

Cuadricópteros de código abierto para experimentación de formaciones aéreas y control basado en eventos.

Khepera IV

Robots diferenciales terrestres, con simulador hardware-in-the-loop en ROS/Gazebo/Matlab.

LIMO

Plataforma robótica terrestre multisensor (Ackermann/diferencial) integrada en ROS 2.

DJI Tello

Micro-drones para prototipado rápido, con driver ROS 2 propio del laboratorio.

Sistema de captura de movimiento Vicon

Localización de alta precisión para todos los agentes reales del laboratorio, integrada en ROS 2.

Visión (Orbbec)

Cámaras de profundidad Orbbec para percepción y detección de obstáculos, con wrapper ROS 2 propio.

Software

Repositorios

Todo el software del laboratorio es abierto y está publicado en github.com/Robotic-Park-Lab.

RoboticPark

Repositorio principal de la plataforma experimental y sus benchmarks.

uned_crazyflie_ros_pkg

Simulador hardware-in-the-loop del dron Crazyflie 2.1 en ROS, Gazebo y Matlab.

uned_kheperaIV_ros_pkg

Simulador hardware-in-the-loop del robot diferencial Khepera IV en ROS, Gazebo y Matlab.

uned_limo_ros_pkg

Integración ROS de la plataforma LIMO.

uned_multi_agent_ros_pkg

Coordinación multi-agente para combinaciones heterogéneas de plataformas del laboratorio.

uned_vision_ros_pkg

Percepción y visión por computador para los agentes de la plataforma.

ros2-vicon-receiver

Receptor ROS 2 del sistema de captura de movimiento Vicon.

uned_tello_ros_pkg

Paquetes ROS 2 para drones DJI Tello, con el driver original como submódulo.

OrbbecSDK_ROS2

Wrapper ROS 2 del SDK de las cámaras de profundidad Orbbec.

crazyflie-firmware

Fork del firmware del Crazyflie Nano/Bolt Quadcopter usado en el laboratorio.

crazyflie-lib-python

Librería Python de comunicación con el Crazyflie.